Początki miasta sięgają czasów przed pojawieniem się wczesnego czeskiego państwa feudalnego. Udokumentowana historia zaczyna się w połowie XIII wieku. Wtedy to ród szlachecki z Drnholce otrzymał ziemię wokół Rychnova od czeskiego króla Ottokara II. To również początek szybszej kolonizacji Gór Orlickich.

Święci Wit i Mateusz na targu

Pierwsza znana pisemna notatka o Rychnovie znajduje się w dokumencie z 1 lutego 1258 r. wydawanego przez Przemysła Ottokara II. Dokument w ostatniej linii tekstu wymienia Hermanna de Richenawe (rycerza Herman z Rychnova) jako jednego z świadków drużyny królewskiej. Dokument w doskonałym stanie przechowywany jest w jednym z archiwów na terenie Austrii.